Потерпев неудачу под Динабургом маршал Удино устремился по левому берегу к Полоцку, 14 июля занял без боя Полоцк и 15-го начал продвижение к северу - на Себеж и Псков. Таким образом, успешная оборона Динабургской крепости подарила корпусу Витгенштейна для перегруппировки какминимум 14 дней.
В наступлении на Санкт-Петербург с корпусом Удино должен был взаимодействовать Х-й армейский корпус маршала Макдональда. Маршал Макдональд выделил часть войск для блокады Риги, с остальными двинулся к Якобштадту с целью строительства мостов через Западную Двину и переправы своих сил на правый берег. Затем сместился ниже к Динабургу. Макдональд планировал зайти в тыл корпусу Витгенштейна, соединиться в Себеже с силами Удино на Псковской дороге. Этим французы хотели совершенно отрезать русские войска от Пскова, который был тыловой базой корпуса Витгенштейна, затем разгромить их.
Генерал П.Х. Витгенштейн оказался в тяжёлом положении, единственным его шансом переломить ситуацию в свою пользу, остановить французов была атака наУдино и победа над его силами. Это надо было сделать, несмотря на превосходство вражеских сил, воспользовавшись удалённостью корпуса Макдональда и выигрышем во времени, которое было необходимо для соединения французских корпусов.
16 июля 1812 года 3 французских кавалерийских полка (12 эскадронов) были застигнуты врасплох и атакованы 4 эскадронами Гродненского гусарского полка под командованием генерал-майора Якова Петровича Кульнева, в атаке также приняли участие пять сотен казаков (донской казачий полк). Несмотря на численное превосходство, французская кавалерия была опрокинута.
Надо отметить, что Кульнев стал настоящим героем войны 1812 г.. С самого её начала он отлично себя показал: в первые же дни войны Кульнев 8 часов защищал Вилькомир, позволив главным русским силам организованно отойти, и отступил, сжигая за собой мост. В начале июля 1812 года он переправился с двумя кавалерийскими полками и артиллерийской ротой через Двину, чтобы произвести разведку, смог застать врасплох два французских полка, разгромил их. В этой схватке до 300 французов были ранены и убиты, 200 попали в плен, среди них и генерал де Сен-Женье. 13 июля он разгромил ещё несколько французских отрядов, было взято в плен более 400 человек, от пленных русское командование узнало, что французы планируют выйти на Себеж. Всего за 2 недели боев, с 3 по 17 июля 1812 года, гродненские гусары захватили в плен до 2 тыс. человек.
Маршал Удино занял деревню Клястицы (на дороге между Полоцком и Себежем), имея под своим командованием 28 тыс. солдат и 114 пушек против русских 17 тысяч солдат. Но генерал П.Х. Витгенштейн решил атаковать противника, воспользовавшись растянутостью французского корпуса. Впереди двигался авангард генерал-майора Кульнева (3700 кавалеристов и 12 орудий), за ним следовали основные силы русского корпуса (13 тыс. солдат, 72 орудия).
18 июля в 2 часа дня русские передовые силы под командой Кульнева столкнулись с французским авангардом около деревни Якубово. Жестокий встречный бой шёл до конца дня. В итоге Кульневу не удалось выбить французов из деревни.
19 июля бой начался в 3 часа ночи, в сражение вступили основные русские силы, после нескольких схваток за Якубово его удалось захватить. Удино стал отводить свои силы к Клястицам. В 7 часов утра русские войска смогли выйти к реке Нища, расположившись против вражеских позиций. Единственный мост у Клястиц находился под обстрелом французской артиллерии. П.Х. Витгенштейн дал приказ Кульневу с его силами и усилением (Ямбургский драгунский полк) спуститься по реке ниже и ударить по французским силам с правого фланга. Маршал Удино, решив, что Клястицы ему уже не удержать, приказал сжечь мост и готовиться к

отходу. По горящему мосту на другой берег прорвался 2-й батальон Павловского гренадерского полка, в это же время гродненские гусары и ямбургские драгуны переходили реку вброд. Этот момент потом был изображен на полотне Питера Хесса «Сражение при Клястицах» (в настоящее время картина находится в Государственном Эрмитаже, в Пикетном зале, который посвящен Отечественной войне 1812 года).
Войска Удино потерпели поражение, потеряв 900 человек пленными и почти весь обоз, отходили от Клястиц, и было решено их преследовать. В этот отряд под командованием Кульнева вошли: Гродненский гусарский полк, Ямбургский драгунский полк, два эскадрона Рижского драгунского полка, донские казаки, а также орудия конно-артиллерийской роты и 1 пехотный батальон. Отряд Кульнева 20 июля 1812 года переправился через реку Дриссу и направился к селу Боярщина. Генерал получил приказ преследовать противника осторожно, но увлёкся. У села Боярщина русские силы попали во французскую засаду, особенно большой урон был нанесён искусно расположенной артиллерией противника, которая вела огонь с господствующих высот. Именно в этом бою генерал-майор Яков Петрович Кульнев получил смертельное ранение.

В свою очередь, преследуя отступивший русский авангард, французский генерал Вердье нарвался при Головчице на главные силы корпуса Витгенштейна и был разбит. В этом сражении Витгенштейн получил ранение в щёку.
Корпус маршала Удино отступил за Западную Двину, таким образом, французское наступление на столицу Российской империи провалилось. Кроме того, опасаясь действий корпуса Витгенштейна на путях снабжения главной армии, которая действовала на Московском направлении, французский император был вынужден ослабить свою основную группировку войск, послав на поддержку разбитого корпуса Удино 6-й корпус (баварский) генерала Сен-Сира. Корпус Витгенштейна сохранил боеспособность до конца войны, разгромить его не удалось.
Неприятельский план наступления на Санкт-Петербург был окончательно похоронен. На алтарь этой славной победы была положена жизнь лучшего авангардного генерала в русской армии - Я. П. Кульнева. Получив сообщение о его гибели, Наполеон Бонапарт писал Жозефине: «Вчера убит Кульнев, лучший русский офицер кавалерии».